Анкета автора(ов)
| Фамилия, имя, отчество, учёная степень, звание, должность. Полное и сокращённое наименование организации, адрес организации. | Махмутов М.М. – кандидат технических наук, старший преподаватель E-mail: Этот e-mail адрес защищен от спам-ботов, для его просмотра у Вас должен быть включен Javascript Сахапов Р.Л. – доктор технических наук, профессор E-mail: Этот e-mail адрес защищен от спам-ботов, для его просмотра у Вас должен быть включен Javascript Земдиханов М.М. – кандидат технических наук, доцент E-mail: Этот e-mail адрес защищен от спам-ботов, для его просмотра у Вас должен быть включен Javascript Казанский государственный архитектурно-строительный университет Адрес организации: 420043, Россия, г. Казань, ул. Зеленая, д. 1 |
| Название статьи. | Прямая и обратная задача кинематической точности строительных манипуляторов |
| Аннотация. | В статье рассмотрены вопросы кинематической точности манипуляционных промышленных роботов. Получены зависимости, связывающие суммарную погрешность позиционирования робота через погрешности координат, параметры программируемого манипулятора и его положение в рабочей зоне. Для заданного положения захватного устройства робота рассчитаны обобщенные координаты, но эти значения обычно находятся путем решения обратных задач о положениях манипулятора. Поставлена и решена прямая и обратная задача кинематической точности манипуляционных роботов. |
| Ключевые слова. | кинематическая точность, погрешность позиционирования, линейная и угловая ошибка программирования, прямая и обратная задачи кинематической точности. |
| First name, Middle name, Last name, Scientific degree, Scientific rank, Current position. Full and brief name of the organization, The organization address. | Makhmutov M.M. – candidate of technical sciences, senior lecturer E-mail: Этот e-mail адрес защищен от спам-ботов, для его просмотра у Вас должен быть включен Javascript Sakhapov R.L. – doctor of technical sciences, professor, E-mail: Этот e-mail адрес защищен от спам-ботов, для его просмотра у Вас должен быть включен Javascript Zemdikhanov M.M. – candidate of technical sciences, assistant professor E-mail: Этот e-mail адрес защищен от спам-ботов, для его просмотра у Вас должен быть включен Javascript Kazan State University of Architecture and Engineering The organization address: 420043, Russia, Kazan, Zelenaya st., 1 |
| Title of the article | Direct and inverse problem of kinematic accuracy of industrial robots |
| Abstract. | In the article was reviewed the questions of kinematic accuracy of manipulating industrial robots. Received dependences of linking the overall error positioning of the robot through an inaccuracy, parameters programmable manipulator and its position in the working area. Stated and solved the direct and inverse problem of kinematic accuracy manipulation robots. The error of the robot positioning depends on many factors: the accuracy of the processing management system, controlled, generalized coordinates of the actuator, the accuracy of processing the details of construction, the deformation of the main units and gear mechanisms and other factors. In various robot operating conditions the most important role can play a variety of factors. Below is a look at one of the major components – a kinematic robot accuracy. Under the programmable values of the generalized coordinates will understand the value found for a given position of a gripper device of a robot, but these values are usually determined by solving the inverse problems about the provisions of the manipulator. Set and solved the direct and inverse kinematic precision manipulator robots. |
| Keywords. | kinematic accuracy, accuracy linear and angular of position programming error, direct and inverse kinematic accuracy. |
| Для цитирования: | Махмутов М.М., Сахапов Р.Л., Земдиханов М.М. Прямая и обратная задача кинематической точности строительных манипуляторов // Известия КГАСУ. 2016. №4(38) С.485-489. |
| For citations: | Makhmutov M.M., Sakhapov R.L., Zemdikhanov M.M. Direct and inverse problem of kinematic accuracy of industrial robots // Izvestiya KGASU. 2016. №4(38) P.485-489. |
